“这台垛式支架搬运机器人真是我们的‘好帮手’，它安全性能好、工作效率高，现在整个沿空留巷段的支架搬运移设全由它独自完成。”查斯继是一号煤矿综采一队生产班长，自从1010智能化工作面垛式支架搬运机器人“上岗”后，这个以能干著称的“大力王”转了行，干起“指尖活”。

为了提高矿井生产效率、降低万吨掘进率、提高资源回收率、延长矿井服务年限、解决生产接续紧张、灾害治理时间不足等难题，结合矿井生产接续实际，一号煤矿采用沿空留巷工艺。为了保证沿空留巷段的顶板支护效果，该矿采用垛式支架对尾巷进行支护，矿井联合沈阳天安研发的垛式支架搬运机器人采用“单轨吊+机械手”搬运方式，可自动完成沿空留巷内垛式支架循环搬运前移支护作业。

垛式支架搬运机器人由单轨吊机车、机械手搬运装置、动力系统、液压泵站、乳化液系统、自动化电液控系统等组成，机械手集成激光测距传感器、视觉相机、接近开关、位移传感器、监控摄像机等多种传感器，整套设备由电气系统实施智能控制。

搬运作业时，机器人控制系统通过机械手顶部两侧的激光测距传感器及视觉相机的信号反馈实现姿态感知，自动识别支架的精确位置，指挥单轨吊推动机械手运行至最后一台支架处，通过机械臂旋转及升降动作，完成垛式支架进回液管路自动插接及断开操作，开启乳化泵使支架升柱、降柱，随后机械臂下降后水平收回并回转90°，回到初始位置，再次推动机械手将支架运至最前端进行放架并安装，全流程自主进行支架循环前移搬运、安拆、支护等各种动作，替代人工操控风动葫芦手动搬运、支护的传统作业方式。

成功的道路上总是充满荆棘，垛式支架搬运机器人推广应用也不例外，很多理论上成立的技术方案在该矿复杂的井下环境中就变成了困扰项目推进的难题。

“垛式支架搬运机器人运行初期，面对巷道底鼓、行走空间受限以及设备机构设计缺陷等制约项目顺利推进的客观因素。我们积极应对，成立了技术攻关小组，组织厂商、区队管理人员及技术大拿展开讨论，优化设计参数、改造设备零部件、调整各类缆线的吊挂方式，经过一个多月的努力，成功实现了搬运机器人常态化稳定运行。”综采一队队长杨晓勇说道。

“垛式支架搬运机器人看似其貌不扬，实则智能高效，孔武有力，它是全班人的‘心头宝’，它能轻松抬起1.2吨的垛式支架，单班可用搬运机器人自动搬运、支设9台垛式支架，支护由3人减至1人。”查斯继说道。

近年来一号煤矿大力推进“科技兴企”战略，把推动技术创新、提升职工技能、打造高素质职工队伍作为企业发展的重要手段，深入开展技术改革、科技创新，通过“机器换人”来实现煤矿作业的“少人则安”和“无人则安”，为企业实现高质量发展持续加码。